Первые упоминания о природной достопримечательности появились в трудах академика Петра Симона Палласа в 1770 году.
Первые петроглифы в пещере были обнаружены краеведом М. И. Касьяновым в 1930 году, у входа в пещеру.В 1951 году в ней были проведены раскопки, во время которого были обнаружены кости вымерших животных, следы стоянок эпохи палеолита, охровые изображения возрастом 7000 –8000 лет, напоминающие изображения людей.
В 1975, 1990 гг. были открыты ранее неизвестные наскальные изображения животных, людей и геометрических фигур, у подножья скального обнажения под пещерой.
Вероятнее всего, Идрисовское урочище много веков назад для местного населения являлось культовым центром или святилищем. В этом месте проводились культовые обряды с жертвоприношениями людей и животных.

В 30-е годы краеведом М.И. Касьяновым в привходовой части пещеры были найдены 6 автопоморфных изображений, сделанных красной охрой. В результате обследования пещеры В.Т. Петриным был обнаружен здесь же еще один антропоморфный рисунок и еще 9 групп красочных изображений на скалах рядом с пещерой – писаница Идрисовская 2 (Петрин В.Т., 1984).
Писаница Идрисовская 2 расположена в западной части скального обнажения, имеющего протяженность около 300 м, и высоту 40-50 м. Изображения нанесены на высоте 0,5-1,5 м, и только группы I, II, IХ, ХI – на высоте 2-3 м от земли.
Рисунки перекрыты кальцитовым натеком и видны только после смачивания.

У Идрисовской пещеры несколько названий – Идрисовская, Дворцовая, Киссяташ, Пасть аллигатора и пещера Салавата.
По преданию, во время Крестьянской войны 1773—1775 годов в пещере скрывался национальный герой Башкортостана Салават Юлаев со своими сподвижниками.
Название Дворцовая связана с внешним обликом пещеры. Когда находишься у подножья горы, кажется, что вход в пещеру очень похож на старинный дворец. Своды грота внутри пещеры так же напоминают архитектурные элементы древнего замка.
Некоторые из местных жителей называют пещеру Киссяташем, что переводе с башкирского языка обозначает «изрезанная скала». Внешний вид горы и пещеры действительно выглядят так, будто были изрезаны на части.
Так же пещеру называют«Пасть аллигатора», что также связано с его внешним обликом.

Пещера Идрисовская является одной из самых доступных в регионе.

Расположена на высоком левом скальном берегу реки Юрюзань в 1,5 км юго-восточнее села Идрисово. От Идрисово к пещере идет гравийная дорога. В конце автодороги находится удобное место для парковки. 

Вход в пещеру только один и находится на высоте 45 метров, если считать от среднего уровня реки Юрюзань. К пещере нужно будет подняться по крутой тропинке, которая начинается сразу за мостиком через ручей, протекающий возле стоянки автомобилей. Тропа лёгкая, промаркированная, проходит по прохладному лесу, доступна для посещения круглогодично. Но все же лучшим временем для посещения считается весна и лето или ранняя осень.

У входа обязательно стоит полюбоваться видом, который открывается на лес и реку. Этим же видом можно полюбоваться из окон пещеры. Войдя внутрь, вы попадете в большой зал. После первого большого зала находится второй зал. Он плохо освещен, поэтому с собой в путешествие нужно взять фонарик. Чтобы попасть в него, нужно пройти низкий проход. Высота прохода между залами не превышает 100 сантиметров. Во втором зале потолки будут выше, чем в проходе и находиться в нем будет комфортно. По всей пещере можно заметить следы мондмильха –  «лунного молока». Белое вещество образует красивые узоры на стенах.

Так же рекомендуем посетить смотровую площадку над пещерой.С нее открывается красивый вид на изгибы реки Юрюзань  и долину вдоль ее берегов.